Реализация систем планирования

Практическая реализация систем планирования включает такие компоненты: модель мира, операторные схемы и цель системы. В частности языком Prolog модель мира, соответствует рис. 2.1 может быть описана набором утверждений:

is_a(room1,room,always)

is_a(room2,room,always)

is_a(room3,room,always)

is_a(door12,door,always)

is_a(door23,door,always)

is_a(box1,object,always)

is_a(box2,object,always)

is_a(box3,object,always)

connects(door12,room1,room2,always)

connects(door23,room2,room3,always)

stands(door12,opened,now)

stands(door23,opened,now)

is_in(box1,room1,now)

is_in(box2,room2,now)

is_in(box3,room3,now)

is_in(robot,room2,now)

is_at(robot,door12,now)

Не тяжело понять содержание базы данных. Она формируется соотношениями: is_a - принадлежность объекта класса, connects - объединение двух объектов третьим, stands - состояние объекта, is_in - местоположение объекта; is_at - общее расположение одного объекта возле другого.

Нужно отметить, что такое описание должно включать противоречия, для чего необходимо обеспечить специальную процедуру.

Операторные схемы системы планирования фактически представляют описания действий, что могут выполнятся в рамках описанной модели мира. Для мобильного робота это могут быть действия: открыть (закрыть) двери, перейти в другую комнату перейти к объекту, переместить его к другому объекту и т.д.

Каждая операторная схема практически содержит в себе:

а) утверждение результата реализации операторной схемы - действия, которые обеспечивает операторная схема;

б) тест выполнения - проверка отсутствия реализованного целевого факта;

в) тест валидности - проверка принадлежности операторной схемы для обеспечения цели системы планирования;

г) список предусловий: постановление (и выполнение) условий, что предшествуют выполнению действий операторной схемы;

д) список исключений - список событий, что устарели на момент выполнения операторной схемы;

е) список добавлений - список событий, что вносятся операторной схемой.

Задания в системе формируются как желанный факт состояния системы. Если такой факт не находится в базе данных, вызывается решебник, что реализует поиска решений. Поиск решения предвидит:

а) поиск предикативной схемы, которая соответствует поставленному заданию;

б) выполнение списка предусловий

в) выполнение списка удаления;

г) выполнение списка добавления.

Среди перспектив развития систем планирования интеллектуальных роботов необходимо отнести, во-первых, расширение проблемной отрасли. Такое расширение ведет к увеличению операторных схем и их усложнению. В случаях, когда одна цель может быть достигнута несколькими путями, возникает необходимость предварительной оценки сложности операторной схемы. При этом каждой схеме с набора, что обеспечивает одинаковые цели, соответствует коэффициент, а сам набор будет нечетким множеством. Во-вторых, функционирование роботов в реальном времени будет требовать улучшения процедур нахождения адекватных операторных схем, в том числе м учетом алгоритмов «отката», обновления предварительного состояния предметной отрасли. В-третьих, расширение проблемной отрасли будет определяться увеличением круга операций, выполняемых роботом, а последовательность выполнения операций будет определять стратегию действий робота.

При цитировании материалов в рефератах, курсовых, дипломных работах правильно указывайте источник цитирования, для удобства можете скопировать из поля ниже:

Поделиться материалом